Esgaroth położone było pośrodku Długiego Jeziora, północ od ujścia Leśnej Rzeki. Było połączone z lądem drewnianym pomostem, (...) nie leżało na brzegu, gdzie widać było ledwie kilka chat i budynków, lecz wyrastało nad taflą jeziora, osłonione od fal wpadającej rzeki skalistym przylądkiem, który tworzył zaciszną zatokę[1]. W związku z tym było zwane Miastem Na Jeziorze. Założone zostało zapewne za czasów świetności krasnoludzkiego Królestwa pod Górą (2590 – 2770 Trzeciej Ery) i dzięki jego sąsiedztwu także Esgaroth rozkwitało. Po zajęciu Ereboru przez smoka Smauga (2770 rok) i zniszczeniu przez niego większości okolicy, Miasto Na Jeziorze było jedynym większym skupiskiem ludzi na tym obszarze. Wielu uciekinierów z Dale osiedliło się w Esgaroth (m. in. rodziny króla Giriona). W późniejszych latach miasto nadal odgrywało ważną rolę handlową, utrzymując ożywione stosunki z elfami z Mrocznej Puszczy (swoimi najbliższymi sąsiadami) oraz być może z dalej położonymi Żelaznymi Wzgórzami i Dorwinionem. Mieszkańcy trudnili się także rybołówstwem.

Esgaroth zbudowane zostało na kształt prostokąta czy też kwadratu. Wszystkie budynki wzniesiono z drewna, na palach wbitych w dno jeziora. W centrum miasta znajdował się rynek: (...) szeroki krąg spokojnej wody, otoczony, otoczony wysokimi palami, na których wspierały się najznakomitsze budowle, i ułożonymi z desek bulwarami, z których schody i drabiny wiodły w dół, ku jezioru[1].

Władca miasta panujący w roku 2941 był raczej kupcem niż wodzem. Najważniejszym momentem w historii miasta było przybycie wyprawy krasnoludów Thorina Dębowej Tarczy i hobbita Bilba podczas ich wyprawy po skarby (22 września 2941 roku)[2]. Ludzie przyjęli krasnoludów chętnie, z powodu legendy, która mówiła, że Król spod Góry kiedyś powróci. Ludzie uważali, że to właśnie Thorin, przywódca wyprawy, jest królem. Życzyli szczęścia wyprawie, która wyruszyła w ostatnią część podróży. Niestety, krasnoludowie zbudzili smoka, który poleciał do Esgaroth. Pustoszył miasto, aż został zabity przez łucznika Barda. Smok spadając do wody zniszczył całkiem Esgaroth (1 listopada 2941 roku)[3]. Znaczna część ludności zdołała uciec łodziami na brzeg (most zerwano przed walką, by Smaug nie dostał się po nim do miasta). Dzięki pomocy elfów udało im się przeżyć ten trudny okres bez dachu nad głową.

Po Bitwie Pięciu Armii Esgaroth zostało odbudowane, dużo większe i okazalsze, lecz położone już bardziej na północ i to na stałym lądzie. W następnych latach rozkwitało będąc nadal ważnym punktem handlowym. Być może było związane sojuszem z odnowionym Dale. Miasto zapewne przetrwało Wojnę o Pierścień i istniało nadal w Czwartej Erze.